[发明专利]一种基于视觉语义信息的动态障碍环境导航方法和装置有效
| 申请号： | 202010242906.X | 申请日： | 2020-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN111367318B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 唐漾;和望利;杜文莉;钱锋 | 申请（专利权）人： | 华东理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01C21/00;G01C21/20;G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 陆嘉 |
| 地址： | 200237 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及多旋翼无人机控制与导航技领域，更具体的说，涉及一种基于视觉语义信息的动态障碍环境导航方法和装置。本发明提出的一种基于视觉语义信息的动态障碍环境导航方法，包括以下步骤：S1、使用基于深度神经网络模型的概率回归预测方法，分割并解析原始图片的场景中的语义信息，对场景中的障碍物进行实时检测识别，建立障碍物地图；S2、使用启发式分层搜索的方法，基于多旋翼动力学模型的运动微元序列进行路径搜索，对建立的障碍物地图进行动态路径规划；S3、使用李代数控制器进行快速响应的轨迹跟踪控制。本发明通过使用视觉语义信息，使多旋翼无人机在复杂动态场景中完成高效率、高动态性能的作业任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 语义 信息 动态 障碍 环境 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华东理工大学，未经华东理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010242906.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 信息记录介质、信息记录方法、信息记录设备、信息再现方法和信息再现设备
- 信息记录装置、信息记录方法、信息记录介质、信息复制装置和信息复制方法
- 信息记录装置、信息再现装置、信息记录方法、信息再现方法、信息记录程序、信息再现程序、以及信息记录介质
- 信息记录装置、信息再现装置、信息记录方法、信息再现方法、信息记录程序、信息再现程序、以及信息记录介质
- 信息记录设备、信息重放设备、信息记录方法、信息重放方法、以及信息记录介质
- 信息存储介质、信息记录方法、信息重放方法、信息记录设备、以及信息重放设备
- 信息存储介质、信息记录方法、信息回放方法、信息记录设备和信息回放设备
- 信息记录介质、信息记录方法、信息记录装置、信息再现方法和信息再现装置
- 信息终端，信息终端的信息呈现方法和信息呈现程序
- 信息创建、信息发送方法及信息创建、信息发送装置
