[发明专利]冗余约束柔索驱动下肢训练并联康复机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 202010243559.2 | 申请日： | 2020-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN111419632A | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 訾斌;杨正蒙;李元;孙智 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61B5/11;A63B23/04 |
| 代理公司： | 安徽合肥华信知识产权代理有限公司 34112 | 代理人： | 张果果 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种冗余约束柔索驱动下肢训练并联康复机器人及其控制方法，包括外框架，冗余柔索驱动装置，以及位于外框架内的上肢穿戴式可调固定装置、下肢腿部电流式传感器、脚部固定装置。上肢穿戴式可调固定装置穿戴于人体腰部以上部位，下肢腿部电流式传感器穿戴于人体腿部，脚部固定装置穿戴于人体脚部并与运动平台固定。下肢腿部电流式传感器和位于脚部固定装置上的压力传感器识别人体运动意图。同时康复机器人采用冗余约束增加其本体的平衡性，也可将被动训练、主动训练以及主被动训练多种康复训练策略相结合，在冗余约束柔索并联机构驱动下，实现对人体下肢的康复训练。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 约束 驱动 下肢 训练 并联 康复 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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