[发明专利]一种激光点云语义分割方法及装置有效
| 申请号： | 202010244752.8 | 申请日： | 2020-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN111476242B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 李世明;韩恒贵 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/26 | 分类号： | G06V10/26;G06V10/80;G06V10/774;G06T7/11;G06T7/62 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 薛娇 |
| 地址： | 100020 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光点云语义分割方法及装置，对获取的原始激光点云数据进行二维投射得到二维图像，基于卷积网络对二维图像进行卷积特征提取，得到前视图特征和俯视图特征，将前视图特征、俯视图特征和原始激光点云数据中点云的三维特征进行融合，得到目标激光点云特征，将目标激光点云特征输入至PointNet网络中进行语义分割。由于前视图进行卷积特征提取后具有的N通道特征，以及俯视图进行卷积特征提取后具有的M通道特征，可以扩大每个像素点的“视野范围”，通过将前视图特征、俯视图特征和原始激光点云数据中每个激光点云的三维特征进行融合，可以实现扩大单个激光点云的特征信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 语义 分割 方法 装置 | ||
【主权项】：
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