[发明专利]基于激光雷达感知的园区低速自动巡航及紧急制动系统有效
| 申请号： | 202010248061.5 | 申请日： | 2020-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN111551957B | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 黄瑜岳;徐江;高传宝;高宇 | 申请（专利权）人： | 上海富洁科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S17/58;G01S17/42;G01S7/48;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/155;G06T5/30;G06V20/56;G06V20/58;G06V10/764;B60T7/22 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 滕诣迪 |
| 地址： | 201800 上海市嘉定区安*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达感知的园区低速自动巡航及紧急制动系统，包括1)激光点云的特征提取，2)激光距离灰度图闭运算，采用了八邻域插值法和图像闭运算操作进行对比修正；3)激光灰度图特征提取，使用Sobel算子对强度灰度图进行边缘提取，从而保留使用由激光点云强度反映出的物体的轮廓特征，并利用强度边缘图进行融合和训练；4)车道估算，通过道面总宽度，区分有应急车道及没有应急车道以及车道数量；5)计算PID车辆横向控制公式参数。本发明可以避免阴影、天气、光强等造成的影响，并且利用激光雷达同样可以完成视觉感知实现的对任意场景下的道路进行语义分割检测，进而识别出可行驶区域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 感知 低速 自动 巡航 紧急制动 系统 | ||
【主权项】：
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