[发明专利]一种无人机姿态控制方法、装置及设备有效
| 申请号： | 202010251241.9 | 申请日： | 2020-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN111552305B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 李繁飙;阳春华;朱昱鑫;周灿;曹秀英 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 长沙轩荣专利代理有限公司 43235 | 代理人： | 罗莎 |
| 地址： | 410000 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种一种无人机姿态控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，获取无人机姿态；S2，根据自抗扰串级PID控制器获取无人机新的姿态；其中所述自抗扰串级PID控制器包括：一外环PID控制器；一外环扩展状态观测器，一内环PID控制器；一内环扩展状态观测器；S3，根据所述新的姿态控制无人机。通过改进扩展状态观测器，降低了干扰对观测性能的影响，从而可以减少无人机受到未知风场的干扰，提高了无人机姿态的控制精度，增加了抗扰能力，减少控制误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 姿态 控制 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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