[发明专利]工业机器人轨迹准确性、重复度、速度特性的测量方法有效
| 申请号： | 202010252340.9 | 申请日： | 2020-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN111390971B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 尹荣造;田坤淼;周文 | 申请（专利权）人： | 伯朗特机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 523000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人轨迹特性标定技术领域，尤其为一种工业机器人轨迹准确性、重复度、速度特性的测量方法，通过选取测试轨迹，通过坐标系变换方法，求实际轨迹与过等分点的正交平面的交点，然后根据速度序列求速度特性，准确度、重复度、波动。本发明，因为采样得到的数据为离散的数据，本文通过坐标转换，将测量仪得到的数据转换到机器人坐标系下，再根据指令坐标构建参考法平面，求轨迹与法平面的交点，通过交点的集群来进行ATP\RTP的计算；通过一阶差分法构建离散点的速度序列，通过速度序列来求速度的准确性、重复性、波动。通过文中所述的方法可以开发相应的程序实现机器人轨迹特性标定。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 轨迹 准确性 重复 速度 特性 测量方法 | ||
【主权项】：
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