[发明专利]一种船舶间相对位姿检测方法及系统在审
| 申请号： | 202010252985.2 | 申请日： | 2020-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN111462236A | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 陈宁;许鲜;张怡萌;陈玉鹏 | 申请（专利权）人： | 集美大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T7/593;G06K9/62;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 刘凤玲 |
| 地址： | 361021 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种船舶间相对位姿检测方法及系统。该方法包括：利用双目相机左相机对Aruco标记进行单目视觉检测，得到左相机像素坐标系下Aruco标记的四个有序角点；获取双目相机的立体成像模型；将Aruco标记的单目视觉检测结果与立体成像模型融合，得到相机坐标系与Aruco坐标系之间的坐标转换矩阵；结合相机坐标系与Aruco坐标系之间的坐标转换矩阵、被测船坐标系与Aruco坐标系之间的坐标转换矩阵和相机坐标系相对于世界坐标系的坐标转换矩阵，得到被测船舶与世界坐标系之间的相对六自由度位姿信息。本发明可以提高船舶间相对位姿检测的准确度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 船舶 相对 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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