[发明专利]一种艾灸机器人人机安全监控系统及监控方法有效
| 申请号： | 202010254408.7 | 申请日： | 2020-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN111571582B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 夏晶;朱蓉军;禹超 | 申请（专利权）人： | 上海钧控机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A61B5/11 |
| 代理公司： | 南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32321 | 代理人： | 贾凤仪 |
| 地址： | 201403 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种艾灸机器人人机安全监控系统及监控方法，包括以下步骤：搭建艾灸机器人人机安全监控系统，使用Kinect相机建立人体关键点模型，融合艾灸头获取人体关键部位的厚度信息，建立人体和机械臂的安全监测模型，构建人体与机械臂的碰撞检测对，使用求解凸体间最短距离的算法求解碰撞检测对之间的最短距离，构建最短碰撞检测对之间的虚拟排斥力，使用基于虚拟排斥力的机械臂避障运动控制方法保证人体与机械臂之间的安全距离。本方法的优势在于：一、建立了精确的人体安全监测模型，实时监测人体的运动；二、实时监测人体与机械臂之间的距离，采用虚拟排斥力确保人机之间始终保持安全距离，保证人体在艾灸过程中与机械臂安全舒适的交互。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 艾灸 机器人 人机 安全 监控 系统 方法 | ||
【主权项】：
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