[发明专利]一种开放道路无人洗扫车大规模轨迹平滑方法有效
| 申请号： | 202010254450.9 | 申请日： | 2020-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN111459160B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 李会军;李杨;尤威;叶宾;周欣怡;毛影 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京淮海知识产权代理事务所(普通合伙) 32205 | 代理人： | 张旭 |
| 地址： | 221000*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种开放道路无人洗扫车大规模轨迹平滑方法，连接车道中心线，获取大规模原始指引线轨迹；将原始指引线轨迹按照固定距离线性插值，建立无人洗扫车的运动学模型，并设置轨迹点属性；将带有轨迹点属性的指引线轨迹分段，并开辟平滑器线程；根据开放道路无人洗扫车的任务场景需求，设置平滑处理的目标函数；构建几何学约束及运动学模型相关约束；在平滑器线程内采用IPOPT非线性优化方式，并结合自动微分工具Casadi进行自动微分求解；从而得到各个平滑处理后轨迹点坐标，组成平滑后的轨迹，使无人洗扫机按照该轨迹进行运动，完成整个平滑处理过程。能保证无人洗扫车按照设定轨迹稳定运行，并且平滑处理效率较高，大大缩短平滑优化时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 开放 道路 无人 洗扫车 大规模 轨迹 平滑 方法 | ||
【主权项】：
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