[发明专利]一种四足机器人仿生跳跃动作的控制方法和装置在审
| 申请号： | 202010254850.X | 申请日： | 2020-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN111367327A | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 刘静宇;李超;储振;张江元;赵逸栋;朱秋国 | 申请（专利权）人： | 杭州云深处科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D17/02 | 分类号： | G05D17/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月 |
| 地址： | 310007 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人仿生跳跃动作的控制方法和装置，该方法包括：将四足机器人简化成刚体模型；根据简化后的刚体模型，利用陀螺仪数据结合足端状态计算得到身体质心的实际状态；考虑实际状态和期望状态的闭环，计算出质心处需要的虚拟力和力矩；根据得出的质心需要的虚拟力和力矩，获得支撑腿各关节力矩；支撑腿各关节力矩经电机执行后实现跳跃动作。根据以上技术方案，优化了机器人的腿部发力方式，即分为三个阶段，采用前后腿根据阶段分别发力的方式，此举将机器人腿部控制电机的扭矩输出能力几乎利用到极限，并且更加合理的利用了机器人在空中滞留的时间，得到了明显优于“Pronk”动作的跳跃距离和清障高度，跨越距离达到1.5m左右。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 仿生 跳跃 动作 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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