[发明专利]一种物体姿态估计方法、装置及电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202010254967.8 | 申请日： | 2020-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN111428719B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 刘文印;梁达勇;陈俊洪;朱展模;黄可思;莫秀云 | 申请（专利权）人： | 广州科博锐视科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/32 | 分类号： | G06K9/32;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 史翠 |
| 地址： | 510000 广东省广州市番禺区小谷围街大学城*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种物体姿态估计方法、装置及一种电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标物体的ROI裁剪图，从ROI裁剪图中提取RGB特征；通过多层感知机对RGB特征进行整合以便得到全局特征，并对RGB特征和全局特征进行特征对接得到像素特征；利用回归网络模型预测每个像素特征对应的四元数矩阵和平移矩阵，并选取最优四元数矩阵和最优平移矩阵；利用最优平移矩阵对应的目标像素特征的点云特征微调最优平移矩阵，并利用相机的内参将最优四元数矩阵转换为旋转矩阵；基于旋转矩阵和微调后的最优平移矩阵生成目标物体的姿态估计。本申请提供的物体姿态估计方法，提高了物体姿态估计的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物体 姿态 估计 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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