[发明专利]一种融合直接法与特征法的RGB-D同时定位与地图创建方法在审
| 申请号： | 202010255468.0 | 申请日： | 2020-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN111462207A | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 胡章芳;张杰 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06T7/73;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明请求保护一种融合直接法与特征法的RGB‑D同时定位与地图创建方法。主要包含3个并行线程：跟踪线程、局部建图和闭环线程。在跟踪线程中对非关键帧进行跟踪，通过最小化光度图像误差来进行相机的初始位姿估计以及像素点的对应关系计算，利用最小化局部地图点重投影误差进一步优化相机位姿，实现快速准确的跟踪与定位；在局部建图线程中对关键帧提取并匹配ORB特征，并执行局部BA(光束平差法)，对局部关键帧位姿和局部地图点的位置进行优化，提高SLAM的局部一致性；在闭环线程中执行对关键帧的闭环检测和优化，从而保证SLAM全局一致性。另外，根据RGB‑D图像和相机位姿信息，通过基于Octomap的建图框架，构建完整准确的3D稠密环境地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 直接 特征 rgb 同时 定位 地图 创建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆邮电大学，未经重庆邮电大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010255468.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
