[发明专利]一种车控自动调平方法有效
| 申请号： | 202010256237.1 | 申请日： | 2020-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN111301363B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 董刚;童飞;刘强 | 申请（专利权）人： | 宜宾哈工零启科技有限公司 |
| 主分类号： | B60S9/205 | 分类号： | B60S9/205 |
| 代理公司： | 成都时誉知识产权代理事务所(普通合伙) 51250 | 代理人： | 李春彦 |
| 地址： | 644000 四川省宜宾*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车控自动调平方法，包括如下步骤：采用对称式平衡调平的算法，通过双轴倾斜度同时向水平位置趋近收敛，达到系统的水平度指标；采用全闭环的方式调节，在单/双轴的倾斜度趋近于许用偏差值的过程中，支撑腿的伸缩运动速度为一个连续变化的过程，直至最终平台水平度调整至达标状态，完成调平；水平调平完成后，进行起竖控制，直至达到起竖角度；起竖控制完成后，进行回平控制，回到水平调平状态，完成车控自动调平。通过本发明，可以实现车控自动调平。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 平方 | ||
【主权项】：
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