[发明专利]一种多机器人系统人为干预控制方法有效
| 申请号： | 202010257562.X | 申请日： | 2020-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN111459161B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 方浩;商成思;刘得明;杨庆凯;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李微微 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多机器人系统人为干预控制方法，运动干预意图场网络可以快速传播操作员的干预意图，加快多机器人系统对操作员输入的响应速度；通过选取不同的意图场参数，控制操作员对多机器人系统的输入影响范围；利用分组控制意图场网络，操作员可以自由改变多机器人系统的编队分组，而且这一过程是完全分布式的，这是本方法相比现有方法的优势；利用意图场网络，每个机器人都可以获知与其对应的人为干预意控制量，并通过非线性权重函数，机器人可以动态计算编队控制与人为干预的加权系数，实现编队控制和人为干预之间的动态权衡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 系统 人为 干预 控制 方法 | ||
【主权项】：
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