[发明专利]一种基于多点预瞄的车道保持方法及系统有效
| 申请号： | 202010259787.9 | 申请日： | 2020-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN113492907B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 侯昆峰;王士军;何延伍;常培玉;陈相显;杨建崇 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 崔旭东 |
| 地址： | 450061 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于多点预瞄的车道保持方法及系统，属于汽车电子技术领域。该方法包括：确定车辆行驶的目标轨迹，在目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点；计算车辆由当前位置行驶到每个预瞄点所需要的转向角，得到至少两个近预瞄点转向角和至少两个远预瞄点转向角；根据所有近预瞄点转向角得到近目标转向角，根据所有远预瞄点转向角得到远目标转向角；根据所述近目标转向角和所述远目标转向角得到最终目标转向角；利用所述最终目标转向角对车辆进行转向控制。在目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点，相对于单个近预瞄点和单个远预瞄点而言，所得到的最终目标转向角能准确指向目标轨迹，从而能提高车辆控制稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多点 车道 保持 方法 系统 | ||
【主权项】：
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