[发明专利]一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构有效

专利信息
申请号: 202010263362.5 申请日: 2020-04-07
公开(公告)号: CN111515925B 公开(公告)日: 2021-08-06
发明(设计)人: 王艳;许勇;董飞;宋伟;张强强;赵传森 申请(专利权)人: 上海工程技术大学
主分类号: B25J9/00 分类号: B25J9/00
代理公司: 上海统摄知识产权代理事务所(普通合伙) 31303 代理人: 杜亚
地址: 201620 *** 国省代码: 上海;31
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摘要: 发明涉及一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构,能够实现四种自由度的空间运动,解决了传统并联机构自由度单一、运动模式固定的问题,可作为变自由度可伸展机构、多轴联动多面加工装备和多步态灵活移动装置的运动执行机构。该机构由动平台(7)、定平台(0)以及连接动平台(7)与定平台(0)的三条混联支链一(I)、二(II)和三(III)构成,三条混联支链相同且对称放置。本发明将运动分岔闭链和移动副一(P15)、转动副三(R16)、转动副四(R17)、转动副五(R18)串联得到混联支链;通过控制运动分岔闭链进入不同的单自由度运动,可使并联机器人机构具有两转三移、两转两移、两转一移和三转一移的四种自由度运动模式。
搜索关键词: 一种 运动 分岔 模式 并联 机器人 机构
【主权项】:
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