[发明专利]一种基于单线激光雷达获取3D激光点云的方法有效
| 申请号： | 202010264461.5 | 申请日： | 2020-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN111580129B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 黄林青;魏武;罗永恒;周方华 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S7/481 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 陈宏升 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单线激光雷达获取3D激光点云的方法，包括：S1，通过搭载在机器人上的单线激光雷达采集数据；所述数据包括障碍物体与传感器之间的距离和角度；S2，旋转支架平台，增加单线激光雷达的自由度；其中单线激光雷达搭载在支架平台上，支架平台搭载在机器人上；S3，将所述数据和自由度进行信息融合生成点云数据；S4，采用点云匹配算法进行点云拼接试验，生成3D激光点云。本发明采用了单线激光雷达，可以在减少其他传感器的使用情况下，单线激光雷达绕传感器坐标系的x轴自旋，增加单线激光雷达的自由度，获取3D激光点云数据，进行点云拼接实验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 单线 激光雷达 获取 激光 方法 | ||
【主权项】：
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