[发明专利]考虑驾驶员转向特性的线控转向系统容错策略

摘要

本发明提供了一种考虑驾驶员转向特性的线控转向系统容错策略，基于线控转向系统，针对三种不同驾驶员提出了一种个性化的容错控制策略。它由一个故障检测和诊断控制器和一个性化容错控制器组成。故障检测和诊断控制器由干扰观测器和遗忘因子递推最小二乘算法组成，实时检测并估算执行器的状态和参数，并将与电机有关的状态或部分损坏的程度反馈给ECU。ECU发出容错命令后，将打开个性化容错控制器，以处理故障电机对不同驾驶员的影响。个性化容错控制策略可以在转向电机发生故障时，辅助驾驶员较好的跟踪参考路径，大大降低电机故障给驾驶员带来的生理和心理负担。