[发明专利]一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人有效
| 申请号： | 202010265212.8 | 申请日： | 2020-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN111391934B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 陈超云;韩亮亮;杨健;谷程鹏;张文奇;陈萌;施飞舟;张玉花 | 申请（专利权）人： | 上海宇航系统工程研究所 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 201108 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人，轮腿复合型的机器人移动装置包括用于连接机器人本体的安装件，以及依次串联的胯关节驱动件、髋关节驱动件、第一杆、第二杆、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子，除第二杆和踝关节驱动件为固定连接外其余均为转动连接；安装件和胯关节驱动件连接。胯关节驱动件用于驱动髋关节驱动件绕胯关节驱动件输出端的轴线转动。髋关节驱动件用于驱动第一杆绕髋关节驱动件输出端的轴线转动。踝关节驱动件用于驱动踝关节驱动件绕踝关节驱动件输出端的轴线转动。轮驱动件用于驱动轮子绕轮子的转动轴转动。本发明的关节数相较于传统的轮腿式移动装置更少，因此控制更为简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合型 机器人 移动 装置 | ||
【主权项】：
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