[发明专利]一种基于激光传感器的V型坡口信息处理方法有效
| 申请号： | 202010269156.5 | 申请日： | 2020-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN111496344B | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 卢庆亮;刘钊江;张源民;许京伟;唐苑寿;杨云;栾义忠;马晓静;陈纪旸;姜向远;马思乐 | 申请（专利权）人： | 济南重工股份有限公司;山东大学 |
| 主分类号： | B23K9/00 | 分类号： | B23K9/00;B23K9/28;B23K9/32 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 黄晓燕 |
| 地址： | 250109*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了基于激光传感器的V型坡口信息处理方法，包括扫描V型坡口，得到焊道焊缝坡口的打底焊起焊点位置和熄弧点位置，确定焊缝的方向向量，调整工具坐标系X正方向为焊缝方向；建立投影面，将扫描到的坡口信息在投影面上投影，得到坡口起焊点横截面的空间点信息，计算出焊缝的长度、宽度及角度信息；沿工具坐标系另一坐标轴正方向移动指定距离，计算出焊枪角度，确定焊接机器人焊枪位姿信息。通过激光传感器采集原始空间点信息，推导焊枪方向与焊缝方向的旋转关系、激光传感器采集点与投影点的投影关系、焊枪与坡口的位姿关系，计算出坡口长度、宽度和角度信息，整个过程自动完成，不需要人工示教，提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 传感器 口信 处理 方法 | ||
【主权项】：
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