[发明专利]一种三维点云数据兴趣点提取方法

摘要

本发明提出了一种三维点云数据兴趣点提取方法，包括如下步骤：步骤1）计算单点的突出度特征：设当前点为，获得的k个近邻点，计算由k个近邻点指向方向的归一化的向量集合与平均合向量，得到的突出度特征值；步骤2）提取候选兴趣点：设置经验阈值，设定点云物体所有点的突出度特征大于经验阈值的点为初始兴趣点，对于每一个初始兴趣点，选取及对应的k个近邻点中具有最大突出度特征的点为代表的候选兴趣点,每次候选兴趣点提取操作后给予该兴趣点1次投票；最终按得票数量进行最终兴趣点筛选，完成兴趣点的选取。有益效果：与实际的人工标识的兴趣点重复度较高且优于传统算法。