[发明专利]一种针对时延遥操作机器人系统的控制方法及装置有效
申请号: | 202010270286.0 | 申请日: | 2020-04-08 |
公开(公告)号: | CN111413984B | 公开(公告)日: | 2022-07-26 |
发明(设计)人: | 年福东;郭永存;吕刚;秦强;戴淮初 | 申请(专利权)人: | 合肥学院;安徽理工大学 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人: | 丁瑞瑞 |
地址: | 230601 安*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | 本发明公开了一种针对时延遥操作机器人系统的控制方法及装置,应用于时延遥操作机器人系统,所述方法包括:步骤一:从机器人与环境接触时,获取环境力;获取从机械手接合处的输出控制力;获取主机械手接合处的输出控制力;根据环境力、从机械手接合处的输出控制力以及主机械手接合处的输出控制力建立时延遥操作机器人系统模型;建立时延遥操作机器人系统模型的等效闭环动力学系统模型;利用等效闭环动力学系统模型对时延遥操作机器人系统进行鲁棒控制;本发明的优点在于:设计的等效闭环动力学系统模型具有闭环指数稳定性和跟踪鲁棒性。 | ||
搜索关键词: | 一种 针对 时延遥 操作 机器人 系统 控制 方法 装置 | ||
【主权项】:
暂无信息
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