[发明专利]一种基于惯性导航的扫地机器人沿边清扫方法有效
| 申请号： | 202010273922.5 | 申请日： | 2020-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN111329395B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 张驰洲;詹伟 | 申请（专利权）人： | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | A47L11/00 | 分类号： | A47L11/00;A47L11/24 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 李宝硕 |
| 地址： | 423000 湖南省郴州市苏仙区白露塘镇*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种基于惯性导航的扫地机器人沿边清扫方法，包括如下步骤：S1、扫地机器人直线行走，直至触发硬碰撞传感器；S2、扫地机器人后退15mm后，按沿墙反方向原地转向30°进行找墙，期间多个软碰撞传感器反馈找墙过程的触发时间、当前角度和起始触发角度至控制模块，控制模块对触发时间、及当前角度和起始触发角度的角度差进行判断，当触发时间大于100ms或角度差大于45°，控制模块判断扫地机器人的前进方向与墙面平行；S3、控制模块调用沿墙PID模块控制扫地机器人进行沿墙直线行走；S4、沿墙直线行走中，控制模块调用绕圈模块进行绕圈判断与脱困，本发明对于墙体适应性高、墙面探测迅速。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 导航 扫地 机器人 沿边 清扫 方法 | ||
【主权项】：
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