[发明专利]一种基于EKF的多传感器融合温室巡检机器人跟踪方法有效
| 申请号： | 202010274834.7 | 申请日： | 2020-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN111536967B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 潘逸轩;姚瑶;王增辉 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于EKF的多传感器融合温室巡检机器人跟踪方法。本发明首先通过UWB测距模块基于DS‑TWR测距技术实时获取已知坐标的三个基站到机器人的距离信息，同时通过机器人搭载的MPU6050实时获取机器人的加速度和航向角。基于最小二乘法利用三边定位模型从三个距离值得到机器人坐标初始观测值，利用Taylor算法在观测点进行迭代修正，将修正后的坐标观测值，实时测量的机器人加速度和航向角同时传入CTRV运动模型，利用扩展的卡尔曼滤波对传感器数据进行融合处理，将扩展的卡尔曼滤波(EKF)结果作为机器人当前位置输出，得到一个多传感器融合的温室巡检机器人跟踪方法。本发明能够实现对温室巡检机器人在室内环境下的精确定位，减少温室管理的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ekf 传感器 融合 温室 巡检 机器人 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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