[发明专利]一种确定性移动机器人路径规划方法

摘要

本发明涉及机器人路径规划方法技术领域，具体是一种确定性移动机器人路径规划方法，包括四个步骤，本发明通过改进了路径适应值函数，同时增加路径和角度综合惩罚因子，有效的避免了路径中的局部连续转向的问题，通过对抗体进行正向构建和重构变异操作，避免设置进化代数、抗体数量、变异概率和克隆数量，实现了迭代搜索的确定性求解，减少了冗余计算，采用引入抗体重构提升率，对抗体适应值进行预估筛选，进而提高算法搜索空间与抗体数量的相关性，解决算法确定性与搜索空间之间的矛盾。