[发明专利]一种基于扩展维诺图特征的可复用搜索树方法

摘要

本发明公开了一种基于扩展维诺图特征的可复用搜索树方法，包括以下步骤：S1：提取环境地图的扩展维诺图；S2：使用尺度滤波器对扩展维诺图进行特征初步提取，获得初始特征GPF；S3：使用环境结构滤波器对初始特征GPF进行进一步提取，获得最终特征GAF；S4：使用欧氏距离细化特征地图MF，完成扩展维诺图的特征提取；S5：根据起点、终点及细化后的特征地图MF形成扩展维诺图的特征搜索树，输出路径；其优点在于，在路径规划的搜索过程中，仅需遍历GVD特征节点，而不是遍历所有的地图栅格点，大大降低了遍历的复杂度，保证了路径规划的实时性。