[发明专利]基于激光SLAM定位的水域测量方法及系统有效
| 申请号： | 202010278863.0 | 申请日： | 2020-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN111457902B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 吴峻;刘凯;郭晓艺 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C13/00 | 分类号： | G01C13/00;G01S19/53;G01S19/48;G01S19/49;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 李淑静 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光SLAM定位的水域测量方法及系统，属于测绘技术领域。方法包括：使用搭载有激光雷达、惯性测量单元IMU、GPS接收机的无人船对水域进行测量，采集数据；利用采集的IMU和GPS数据进行静基座初始对准，为后续行进间激光SLAM解算提供初始绝对位置和姿态信息；根据水域测量环境，对激光雷达采集的数据进行点云预处理操作；利用IMU估计相邻两帧点云之间的姿态变换，为点云配准提供初值；使用PPICP算法对点云进行配准；后端图优化加入组合导航位姿信息作为额外约束，以提高求解精度；根据后端优化的结果，解算点云三维坐标并绘制三维点云地图，标记水域边界的绝对位置信息。本发明可为水域整体保护、综合治理提供精准参考。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 slam 定位 水域 测量方法 系统 | ||
【主权项】：
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