[发明专利]一种无监督位姿与深度计算方法及系统在审
| 申请号： | 202010281576.5 | 申请日： | 2020-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN111325784A | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 蔡行;张兰清;李承远;李宏 | 申请（专利权）人： | 浙江省北大信息技术高等研究院;杭州未名信科科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06T7/73;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 浙江英普律师事务所 33238 | 代理人： | 毛爱东 |
| 地址： | 311200 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无监督位姿与深度计算方法及系统，其中主要采用以下模块：位姿预测网络模型TNet、深度估计网络模型DMNet、视觉重建模型V和误差损失函数模块；计算前向运动相对位姿和后向运动相对位姿，计算图像的深度估计结果和图像对应深度，通过重建误差、平滑误差和孪生一致性误差求和得到损失函数，进行迭代更新，直到损失函数收敛，最后根据训练好的模型Tnet和模型DNet计算出相机相对位姿和预测深度图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 监督 深度 计算方法 系统 | ||
【主权项】：
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