[发明专利]一种AGV激光导航多边定位方法

摘要

一种AGV激光导航多边定位方法，包括有车体、激光雷达和至少三个反射板，包括有以下步骤：步骤1：从激光雷达的数据中筛选出反射板的局部坐标：反射板采用直径为D的圆柱反射板，激光雷达的数据中选取与每个反射板之间距离最小的(ri，θi)，并使ri＝ri+D/2；步骤2：利用匹配算法得到每个反射板在地图中的全局坐标；步骤3：利用三边定位算法确定出车体即时位置的一个近似值(xa0,ya0)；步骤4：采用基于最小二乘法的迭代搜索多路标定位算法实现车体的精确定位；步骤5：计算车体的方向角。采用基于残差平方和的最小二乘迭代算法，相比于现有技术中的三角法和三边法，该方法明显提高了AGV车体定位的精度和稳定性；提高了匹配的准确性，降低了对反射板布局的依赖性。