[发明专利]一种基于移动标定板的激光雷达与相机联合标定方法在审
| 申请号： | 202010286667.8 | 申请日： | 2020-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN111612845A | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 王海;刘明亮;蔡英凤;陈龙;李祎承;刘擎超 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06F17/16;G01S7/497 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于移动标定板的激光雷达与相机联合标定方法，首先通过对标定板不同位姿计算标定内参，之后对选取的对应激光雷达标定板点云数据拟合平面获取法向量，再通过解方程计算标定外参，最终完成标定,具体步骤包括：步骤1在相机视野下采集不同角度标定板的激光雷达和相机数据，作为标定数据和验证数据；步骤2对采集的相机数据使用张正友标定法获取相机内参标定结果；步骤3在对应的激光雷达数据上选取标定板位置点云；步骤4对步骤3获取的点云数据进行平面拟合并获取相应法向量；步骤5将步骤2获得的内参数据带入相应计算公式获得最终外参结果。本发明选取标定板平面数据，相较于选取单点的方法精准度更高，操作更为简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 移动 标定 激光雷达 相机 联合 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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