[发明专利]一种船舶航向区间控制方法和系统在审
| 申请号： | 202010287977.1 | 申请日： | 2020-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN111427356A | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 赵金;王旭东;耿涛 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 祝丹晴;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种舵角舵速约束下的水面船舶航向区间控制方法和系统，属于船舶运动控制领域。本发明的方法包括：计算多步预测状态矩阵；计算多步输入矩阵；更新反馈校正矩阵并计算多步预测航向；根据当前方向舵角度计算舵角舵速约束下的舵角增量输出向量；取舵角增量输出向量的第一行作为当前时刻舵角增量输出。本发明适用于舵角舵速约束下的水面船舶航向区间控制，有利于减少船舶舵机机械结构的磨损，减少船舶航行过程中的能耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 船舶 航向 区间 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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