[发明专利]一种经自然腔道的窥镜手术机器人有效
| 申请号： | 202010289763.8 | 申请日： | 2020-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN111568552B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 类延强;李贻斌;杜付鑫;张钢;苑宇龙;张涛;王建军 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种经自然腔道的窥镜手术机器人，包括支架、位置调整机构、俯仰机构、进给机构、旋转机构、驱动机构和快换机构；位置调整机构安装在支架上与俯仰机构相连；所述的进给机构包括两套，其对称的安装在俯仰机构上，进给机构驱动丝鞘管沿丝鞘导管做相对移动，使柔性臂和手术器械相对内窥镜具备前后进给自由度；旋转机构安装在俯仰机构上，其被配置为使执行机构具备绕丝鞘管轴线的旋转自由度；驱动机构与快换机构均安装在俯仰机构上，驱动机构可与快换机构连接；快换机构内部设置多根驱动丝，驱动机构设置牵引多根驱动丝，部分驱动丝用于驱动第一段线驱柔性臂，部分驱动丝用于驱动第二段柔性臂，剩余部分驱动丝可驱动手术器械。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自然 腔道 手术 机器人 | ||
【主权项】：
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