[发明专利]平面位姿的获取方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202010291736.4 | 申请日： | 2020-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113538477B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 李坤 | 申请（专利权）人： | 北京达佳互联信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/73;G06T5/20;G06T19/00 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 冯右明 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开关于一种平面位姿的获取方法、装置、电子设备及存储介质。该方法根据惯性测量数据确定空间平面的平面竖直轴的方向向量，根据平面区域上在同一水平直线的边缘点在相机坐标系中的坐标数据计算空间平面的平面水平轴的方向向量，并根据平面竖直轴以及平面水平轴的方向向量获取空间平面的平面法向量，得到相机坐标系与空间平面所在的空间平面坐标系的第一旋转矩阵；根据平面区域投影到空间平面上的外切矩形获取空间平面坐标系的原点，得到相机坐标系与空间平面坐标系间的平移向量；将第一旋转矩阵和平移向量确定为空间平面的位姿。该方法结合惯性测量数据和图像特征优化空间平面的位姿，计算量小且可应用到各种场景中。 | ||
| 搜索关键词： | 平面 获取 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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