[发明专利]一种基于点云模型规划机械臂作业加工轨迹方法在审
| 申请号： | 202010294469.6 | 申请日： | 2020-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN111496786A | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 王晓飞;王龙祥;肖海峰;赵云涛 | 申请（专利权）人： | 武汉海默机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/12;G06T7/246 |
| 代理公司： | 湖北天领艾匹律师事务所 42252 | 代理人： | 程明 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云模型规划机械臂作业加工轨迹方法，本发明涉及机器人加工技术领域。该基于点云模型规划机械臂作业加工轨迹方法，可实现通过使用视觉即时获取工件点云模型，并基于点云模型自动规划机械臂作业加工轨迹，免除人工示教，很好的免除了点云的网格化处理或者参数曲面的重建过程，这一过程不仅计算耗时、复杂，而且缺少鲁棒性，同时与网格相比，点云无需拓扑关系，这大大简化了三维模型的存储及表示，而与参数曲面相比，其无需过多的预处理，例如B‑样条要求插值点为张量型点阵，这大大简化了几何处理的流程，故可在点云上直接规划提取机械臂作业加工轨迹，对加强机械臂免示教作业具有极大的理论和应用意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 规划 机械 作业 加工 轨迹 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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