[发明专利]基于多2D视觉的零部件高精度三维位姿估计方法及系统在审
| 申请号： | 202010295181.0 | 申请日： | 2020-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN111612794A | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 楼云江;杨先声;牟卿志;张南 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院） |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/13;G06T7/181;G06T7/73;G06T7/80;G06T7/62 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 赵学超 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多2D视觉的零部件高精度三维位姿估计方法及系统。其中的方法包括单个2D视觉采集装置工件位姿估计和多视觉采集装置优势参数融合。单个2D视觉采集装置工件位姿估计，主要是将获取的工件图像进行处理获取初步特征点作为精提取输入；并对特征点进行亚像素化，通过PnP算法，获得单视觉采集装置的工件位姿。多视觉采集装置优势参数融合部分，基于多视场标定技术获得各个视觉采集装置的位姿关系，再通过单视觉采集装置的优势参数，将各个精度较高参数进行融合。其中的系统至少包括用于实施上述方法的计算机装置。本发明可以在计算量较小、计算时间较少的情况下搜索工件的位姿，具有更高的精度和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 零部件 高精度 三维 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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