[发明专利]机械臂运动控制系统有效
| 申请号： | 202010296214.3 | 申请日： | 2020-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN111515928B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 方宇;陶翰中;杨皓;吴明晖;周志峰;雷菊阳 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J18/00 |
| 代理公司： | 上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙) 31293 | 代理人： | 刘朵朵 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂运动控制系统，所述机械臂运动控制系统包括智能柔顺装配平台、运动装配工件和静止装配工件，其中：所述智能柔顺装配平台控制六自由度协作机械臂，所述六自由度协作机械臂包括末端执行器，所述智能柔顺装配平台生成所述六自由度协作机械臂的状态信息；所述智能柔顺装配平台根据所述六自由度协作机械臂的状态信息建立训练模型，实现拖动示教和碰撞检测，获取力控算法和搜索装配算法；所述六自由度协作机械臂执行力控算法和搜索装配算法到达指定工位，所述末端执行器夹取运动装配工件进行装配，装配至所述静止装配工件上。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 运动 控制系统 | ||
【主权项】：
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