[发明专利]一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法

摘要

本发明提供了一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法，包括具体包括以下步骤：S1：获得包含载波相位和多普勒观测值的原始GNSS数据及测速数据处理需要的辅助产品，对获得的数据进行筛除和误差修正，将所述修正数据代入载波相位定位方程式；S2：将修正后观测方程在历元间进行差分，形成载波相位历元间差分测速方程，然后和多普勒测速方程进行联合，组建成融合不同观测值的测速方程；S3：根据卫星高度角和观测噪声采取分步定权方法确定相应的随机模型；S4：将观测方程线性化后，通过最小二乘算法X＝(BTPB)‑1(BTPL)进行速度求解。