[发明专利]仿生六足机器蟹控制系统有效
| 申请号： | 202010297234.2 | 申请日： | 2020-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN111438691B | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 范金龙;孙延超;秦洪德;万磊;李晓佳;李凌宇;陈欣岩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张利明 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 仿生六足机器蟹控制系统，属于多足机器蟹控制技术领域。本发明是为了解决机器蟹在海底复杂地形条件下自适应行走能力差的问题。包括：采用GPS定位模块采集六足机器蟹的定位信号；姿态传感器模块采集六足机器蟹的姿态角、角速度及加速度信号；视觉信息采集模块采集六足机器蟹行走过程中的视觉图像；机器蟹机体的六步行足和两尾翼足各关节通过舵机向执行机构传送控制指令并反馈相应的关节角度、关节速度及关节扭矩；控制单元对所有采集数据及预定行走路径进行处理，获得机器蟹每条步行足和尾翼足的期望运动轨迹，并计算获得步行足和尾翼足各关节的运动角度，再根据指令ID匹配传送给相应的舵机。本发明能够实现机器蟹在复杂地形条件下的自适应行走。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 机器 控制系统 | ||
【主权项】：
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