[发明专利]一种避障轨迹规划方法、系统及车辆有效
| 申请号： | 202010297414.0 | 申请日： | 2020-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN111591307B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 张凯;宾洋;崔家兴;韩月起;肖孟飞;刘宏伟;甄龙豹;葛建勇;李卫 | 申请（专利权）人： | 毫末智行科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 谭镇 |
| 地址： | 100055 北京市丰*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种避障轨迹规划方法、系统及车辆，应用于车辆，其中，所述方法综合考虑了动态障碍物与车辆第一候选轨迹上预设轨迹点之间的两个距离值、以及动态障碍物与车辆之间的合成速度因素的三元素数据，输入预设规避模型计算得到的威胁值，可以准确判断车辆是否会在上述预设轨迹点处与动态障碍物发生碰撞，由此可以将发生碰撞的预设轨迹点对应的第一候选轨迹筛除，从而得到安全、合理且可以适应全方位/动态/多移动障碍物的复杂实际交通工况的第二候选轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 规划 方法 系统 车辆 | ||
【主权项】：
暂无信息
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