[发明专利]一种基于3D视觉的无序堆叠工件抓取系统及交互方法

摘要

本发明公开了一种基于3D视觉的无序堆叠工件抓取系统及交互方法，涉及3D视觉技术领域。本发明包括任务管理模块、信息交互模块、系统管理模块、图像采集模块及任务执行模块。本发明通过流程化、引导式的任务创建形式，指导工人按既定步骤完成无序工件抓取任务创建，工人只需把握无序工件抓取任务的具体实现流程，不必关注工件点云模型生成、工件匹配识别、抓取位姿计算以及路径规划等技术细节，提升了视觉软件系统的易用性，降低了终端用户的使用门槛和学习成本，缩短了3D视觉引导机器人执行抓取任务的调试时间，提高了生产效率。