[发明专利]一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法有效
| 申请号： | 202010298783.1 | 申请日： | 2020-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN111536969B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 管练武;冯甜甜;高延滨;刘繁明;张健秋;孙鹏飞;王星杰;彭泽波;林开宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法，属于管道测绘技术领域。以四轮线缆驱动式小径管道机器人为运动检测平台，微惯性传感器与里程仪组合的方式实现城市地下小径管道机器人的精确定位。霍尔式里程仪安装在管道机器人后轮上，实现管道机器人运行速度实时测量。结合管道机器人在被检测管道初始段的直线加速运动，可计算出管道机器人的初始姿态角信息，然后结合初始速度和位置信息可实现管道机器人定位系统初始自对准。本发明的小径管道机器人在进行城市地下等复杂场合管道检测时，无需引入高精度方位角参考设备，成本低、使用方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 初始 姿态 对准 小径 管道 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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