[发明专利]基于ROS的具有激光导航功能的高效率无线充电智能小车及控制方法有效
| 申请号： | 202010301210.X | 申请日： | 2020-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN111559259B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 李伊莎;李怀龙;沈跃;周柏涛 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60L53/12 | 分类号： | B60L53/12;B60L58/10;H02J50/12;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS的具有激光导航功能的高效率无线充电智能小车及控制方法，主要由反激式电源模块、无线充电模块、电机驱动与底层控制系统以及环境检测与算法实现系统组成。首先，无线充电装置对电池充电，小车出发后，采用激光雷达对周围环境进行信息采集，结合电机编码器提供的里程计信息，经过里程计标定与运动畸变去除，在树莓派中的ROS平台实现了改进的Gmapping算法，以实现在未知环境中实时定位与地图创建的功能，再通过调用navigation功能包实现自主导航功能。当电源电压检测模块检测到电池电压不足时，设定充电点为导航目标，实现自动返回充电点充电的功能，大大提高了移动机器人的自动化水平与服务质量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ros 具有 激光 导航 功能 高效率 无线 充电 智能 小车 控制 方法 | ||
【主权项】：
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