[发明专利]机器人运动的控制方法及装置有效
| 申请号： | 202010301433.6 | 申请日： | 2020-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN111452049B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 万文洁;郭东生;张雷 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 周春枚 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人运动的控制方法及装置。该发明包括：通过传感器采集机器人的末端操作器与外部环境的第一接触力和第一力矩；对传感器进行零点补偿操作；在对传感器进行零点补偿操作后，依据第一接触力和第一力矩，计算末端操作器的目标接触力和目标力矩；依据目标接触力和目标力矩，控制末端操作器的位姿转换为目标位姿。通过本发明，解决了相关技术中机器人的力的感知与控制是通过提供力控附加包的形式实现的，导致机器人的工作效率不高的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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