[发明专利]人机共融环境中移动型机器人路径规划采样方法及系统有效
| 申请号： | 202010301450.X | 申请日： | 2020-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN111397598B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 迟文政;丁智宇;陈国栋;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 张荣 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种人机共融环境中的移动型机器人路径规划采样方法及系统,包括：计算地图中的点到最近障碍物的距离，同时，对环境中的行人进行检测，并标记环境中行人的位置；选择起点位置作为根节点，初始化搜索树；在可行区域随机选取候选节点,计算搜索树上节点到所述候选节点的累计成本，选取成本最小的点作为生长点；对所述生长点和所述候选节点之间的连线作碰撞检测，判断碰撞检测是否通过；将所述候选节点连接到所述生长点上，判断所述候选节点是否为终点；从所述搜索树上获取从根节点到终点之间的节点连线集合，形成最终路径。本发明有利于形成更为安全可靠的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 环境 移动 机器人 路径 规划 采样 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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