[发明专利]一种手持工具示教的机器人示教喷涂方法和装置有效
| 申请号： | 202010302166.4 | 申请日： | 2020-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN111347431B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 高伟强;黄耀聪;刘汝发;刘建群;刘达 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学;佛山市科莱机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 张金福 |
| 地址： | 510060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种手持工具示教的机器人示教喷涂方法和装置，方法中，利用安装在喷枪上的惯性测量单元IMU，记录喷涂过程中喷枪的位置和姿态，利用辅助传感器进行补偿。装置中，包括机器人，机器人末端安装有喷枪，喷枪上安装有激光接收点和IMU；涂料供给控制系统，包括流量计和压力计，喷枪连接，记录喷涂过程中的流量、压力等工艺参数；立体激光线阵，与激光接收点成套，用于测量喷枪的移动轨迹，作为辅助传感器消除积分所得位移数据的累积误差。上述数据均以时间分割采样的形式实时动态采集。本发明进一步降低操作者专业技能等级要求，且不但可以采用专用的手把手喷涂机器人，也可以采用通用喷涂工业机器人，使通用喷涂工业机器人示教编程简单化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手持 工具 机器人 喷涂 方法 装置 | ||
【主权项】：
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