[发明专利]一种液体晃动模型参考自适应抑制运动控制方法有效
| 申请号： | 202010302626.3 | 申请日： | 2020-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN111487867B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 王进;杨鹏程;张海运;翟安邦;戚仁杰;陆国栋 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及运动控制领域，尤其涉及一种液体晃动模型参考自适应抑制运动控制方法，包括如下步骤：首先构建运动过程中液体晃动的等效力学模型及其状态空间表达式；然后基于线性二次型最优控制方法，建立参考模型；最后设计液体晃动抑制模型参考自适应控制律，使得被控对象的响应快速跟踪参考模型的响应,抑制液体晃动。本发明的方法具有系统结构简单、易于实现且能够应用于大多数欠驱动系统，不用建立贮液容器中液体准确的晃动动力学模型，在保证快速响应和不需要液体状态信息反馈的同时自适应抑制液体晃动，实现贮液容器运载过程中的多目标优化，包括快速精确响应、液体晃动抑制和提高能量利用率的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 液体 晃动 模型 参考 自适应 抑制 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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