[发明专利]点云数据划分方法及装置、障碍物检测方法及装置

摘要

本发明实施例提供一种点云数据划分方法及装置、障碍物检测方法及装置，属于计算机技术领域。所述点云数据划分方法包括：对当前环境的深度图像进行三维重构以生成点云数据集合，其中所述点云数据集合中的一个点云数据与所述深度图像中的一个像素点对应；获取所述深度图像基于像素点深度值的直方图分布；根据所述直方图分布中每个直方图维度对应的像素点个数来建立多个深度区间；以及根据所述多个深度区间中每个深度区间包括的像素点对应的点云数据来将所述点云数据集合划分为与多个深度空间对应的多个子点云数据集合。所述方法可以避免出现点云数据截断现象，并且对场景的适应性更强。