[发明专利]一种用于输水管道检测的可旋转帆船式自主水下机器人在审
| 申请号： | 202010303336.0 | 申请日： | 2020-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN111306401A | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 陈琦;庞文;朱大奇;李欣 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | F16L55/38 | 分类号： | F16L55/38;F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30 |
| 代理公司： | 上海互顺专利代理事务所(普通合伙) 31332 | 代理人： | 成秋丽 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于输水管道检测的可旋转帆船式自主水下机器人，涉及管道检测机器人的技术领域，包括：机身、帆板、步进电机和可伸缩支撑臂，机身的左右两侧均设置有帆板，步进电机装配于机身内，步进电机的输出轴与帆板相连接，可伸缩支撑臂设有四个，四可伸缩支撑臂均匀间隔设置在机身的外壁四周，机身顶部、底部均安装有防水摄像机。本发明的自主水下机器人以依赖水流推力实现无动力航行，可以显著地降低能耗，可以在长距离输水管道内执行检测作业，延长了作业时间，机器人上加装了可伸缩支撑臂，与管壁产生紧密的接触，借助接触力实现机器人机身姿态稳定，支撑臂采用碳纤维材料经过3D打印而成，减轻支撑臂的重量，保证支撑臂的强度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 输水 管道 检测 旋转 帆船 自主 水下 机器人 | ||
【主权项】：
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