[发明专利]一种基于重心坐标结合Taylor展开的三维室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于重心坐标结合Taylor展开的三维室内定位方法，属于室内定位的技术领域，具体步骤为：(1)待测标签T在空间中与锚点O、A、B、C构成四个四面体，分别计算出体积VT‑ABC、VT‑OBC、VT‑OAC、VT‑OAB和体积VO‑ABC；(2)利用体积比计算重心坐标{aTO，aTA，aTB，aTC}；(3)确定重心坐标{aTO，aTA，aTB，aTC}的符号模式；(4)利用四面体顶点的加权求解初始坐标T1；(5)利用初始坐标T1作为Taylor展开的初始值判断是否满足条件|Δx|+|Δy|+|Δz|≤∈；(6)取待测标签T的坐标为：旨在通过利用四面体重心坐标表示其所在空间内任意点的特性，计算出标签的初始定位值，并通过Taylor展开提高室内三维定位精度。