[发明专利]一种应用于不动产测量基于优化的视觉惯性组合测量方法有效
| 申请号： | 202010304587.0 | 申请日： | 2020-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN111553933B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 吴峻;陈兆国;刘凯 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/269;G06V10/44;G06V10/75 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 张天哲 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于不动产测量基于优化的视觉惯性组合测量方法，在不动产测量过程中，针对GPS信号受遮挡或通视条件差的情况，提出视觉惯性组合测量的方法，主要涉及相机与IMU数据处理、系统初始化、数据融合算法等方面内容。首先对相机采集的图像进行特征点提取、跟踪和匹配，对IMU采集的数据进行预积分；其次通过相机与IMU联合初始化，给非线性优化提供一个良好的初始值；然后通过构造视觉重投影误差、IMU测量误差以及先验信息误差，建立目标函数；最后以非线性优化的方法来最小化目标函数，求得载体运动过程中每个时刻最优的位置。本发明的有益效果在于：该视觉惯性组合测量方法提高了不动产的测量定位精度以及测量稳定性、可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 不动产 测量 基于 优化 视觉 惯性 组合 测量方法 | ||
【主权项】：
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